上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。冲压机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离储存和集中储存两种。
这种方式使用于顺序、位置、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用、磁芯和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪个控制元件，要根据动作的复杂程序和精确程序来确定。